C++?Cartographer怎么加载配置文件

这篇文章主要介绍了C++Cartographer怎么加载配置文件的相关知识，内容详细易懂，操作简单快捷，具有一定借鉴价值，相信大家阅读完这篇C++Cartographer怎么加载配置文件文章都会有所收获，下面我们一起来看看吧。

在node_main.cc文件中,有如下代码

std::tie(node_options,trajectory_options)=LoadOptions(FLAGS_configuration_directory,FLAGS_configuration_basename);

std::tie作用是同时对多个变量赋值,但是只能个从元组tuple赋值,在node_options.cc中有如下定义:

std::tuple<NodeOptions,TrajectoryOptions>LoadOptions(conststd::string&configuration_directory,conststd::string&configuration_basename){//获取配置文件所在的目录autofile_resolver=absl::make_unique<cartographer:mon::ConfigurationFileResolver>(std::vector<std::string>{configuration_directory});//读取配置文件内容到code中conststd::stringcode=file_resolver->GetFileContentOrDie(configuration_basename);//根据给定的字符串,生成一个lua字典cartographer:mon::LuaParameterDictionarylua_parameter_dictionary(code,std::move(file_resolver));//创建元组tuple,元组定义了一个有固定数目元素的容器,其中的每个元素类型都可以不相同//将配置文件的内容填充进NodeOptions与TrajectoryOptions,并返回returnstd::make_tuple(CreateNodeOptions(&lua_parameter_dictionary),CreateTrajectoryOptions(&lua_parameter_dictionary));}

这返回值为元组tuple.

ps:vector初始化:

要注意“（）”和“{}”这样的初始化情况，比如：

std::vector<int> nVec(10，1);　　　　// 包含10个元素，且值为1

std::vector<int> nVec{10，1};　　　　// 包含2个元素，值分别为10,1

CreateNodeOptions,是定义在node_options.h文件里的一个结构体,同理CreateTrajectoryOptions,里面的参数是由lua文件传入的.

trajectoryoptions只在开始轨迹的时候用了,见node_main.cc

在trajectory_options.cc中有如下定义

voidCheckTrajectoryOptions(constTrajectoryOptions&options){CHECK_GE(options.num_subdivisions_per_laser_scan,1);CHECK_GE(options.num_laser_scans+options.num_multi_echo_laser_scans+options.num_point_clouds,1)<<"Configurationerror:'num_laser_scans',""'num_multi_echo_laser_scans'and'num_point_clouds'are""allzero,butatleastoneisrequired.";}

这个说明是要至少一个激光,或者激光+超声雷达+点云的个数要＞1才能运行程序

NodeOptionsCreateNodeOptions(::cartographer:mon::LuaParameterDictionary*constlua_parameter_dictionary){NodeOptionsoptions;options.map_builder_options=::cartographer::mapping::CreateMapBuilderOptions(lua_parameter_dictionary->GetDictionary("map_builder").get());options.map_frame=lua_parameter_dictionary->GetString("map_frame");options.lookup_transform_timeout_sec=lua_parameter_dictionary->GetDouble("lookup_transform_timeout_sec");options.submap_publish_period_sec=lua_parameter_dictionary->GetDouble("submap_publish_period_sec");options.pose_publish_period_sec=lua_parameter_dictionary->GetDouble("pose_publish_period_sec");options.trajectory_publish_period_sec=lua_parameter_dictionary->GetDouble("trajectory_publish_period_sec");if(lua_parameter_dictionary->HasKey("publish_to_tf")){options.publish_to_tf=lua_parameter_dictionary->GetBool("publish_to_tf");}if(lua_parameter_dictionary->HasKey("publish_tracked_pose")){options.publish_tracked_pose=lua_parameter_dictionary->GetBool("publish_tracked_pose");}if(lua_parameter_dictionary->HasKey("use_pose_extrapolator")){options.use_pose_extrapolator=lua_parameter_dictionary->GetBool("use_pose_extrapolator");}returnoptions;}

上面的程序是根据lua字典中的参数, 生成protobuf的序列化数据结构, 结构体NodeOptions定义在头文件中,其中有个元素为::cartographer::mapping::proto::MapBuilderOptions map_builder_options;是proto类型,在上述程序中的第一个参数被赋值

在node_options.cc有个类ConfigurationFileResolver,定义在configuration_file_resolver.h中,公有继承来自FileResolver

classConfigurationFileResolver:publicFileResolver{public://c++11:explicit关键字的作用就是防止类构造函数的隐式自动转换explicitConfigurationFileResolver(conststd::vector<std::string>&configuration_files_directories);std::stringGetFullPathOrDie(conststd::string&basename)override;std::stringGetFileContentOrDie(conststd::string&basename)override;private:std::vector<std::string>configuration_files_directories_;};

FileResolver定义在lua_parameter_dictionary.h中:

classFileResolver{public:virtual~FileResolver(){}virtualstd::stringGetFullPathOrDie(conststd::string&basename)=0;virtualstd::stringGetFileContentOrDie(conststd::string&basename)=0;};

这个都是虚函数,只是个接口

cartographer经常有对接口类的继承

ConfigurationFileResolver的构造函数在configuration_file_resolver.cc里面

ConfigurationFileResolver::ConfigurationFileResolver(conststd::vector<std::string>&configuration_files_directories):configuration_files_directories_(configuration_files_directories){configuration_files_directories_.push_back(kConfigurationFilesDirectory);}

这个函数有个初始化列表,可以看到最终传入的参数是kConfigurationFilesDirectory,这个参数定义在config.h.这个文件里,这个文件是config.h.cmake编译生成的,如下内容

namespacecartographer{namespace&nbspmon{constexprcharkConfigurationFilesDirectory[]="@CARTOGRAPHER_CONFIGURATION_FILES_DIRECTORY@";constexprcharkSourceDirectory[]="@PROJECT_SOURCE_DIR@";}//namespace&nbspmon}//namespacecartographer

一个是定义工程配置文件的文件夹,一个是工程地址的目录,在config.h中会生成匹配自己电脑的字符串地址.那么上面的ConfigurationFileResolver的构造函数就是为了传入自己电脑的某些目录地址..

GetFullPathOrDie:遍历整个文件夹文件名看看能不能找到相应文件,如不能就报错

GetFileContentOrDie的作用是看传入的地址变量是不是空的,然后通过GetFullPathOrDie暴力查找是否在当前目录中存在,然后读取配置文件转为string格式然后返回.

再回到node_options.cc中

接下来是读取配置文件到code中,然后从code和之前读取的file_resolver生成一个lua字典

lua是个类似cpp的程序语言,定义在lua_parameter_dictionary.cc中,不细说了

如果想自己通过lua文件写入一些配置和参数,步骤如下

在自己写的lua配置文件中写入自己的参数,如th=1.1,

在想一下这个th是属于node_options还是trajectory_options,如在node_options中,则在node_options.h中定义好自己的数据类型和初始值,如double th = 1.1;

然后在node_options.cc中写入

if(lua_parameter_dictionary->HasKey("th")){options.th=lua_parameter_dictionary->GetDouble("th");}

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